自核工业诞生之日起，世界各国对核工业机器人的研究从未停止过。早在上世纪40年代，美国阿贡实验室就研制 出一台可操作放射性物质的机械手。而自上世纪80年代以来，包括美、法、德在内的一些国家纷纷加大核电机器人的开发力度。如今，无论是可执行的动作种类、 行动的灵活性、电池的工作寿命，还是传送信号方面，核电机器人都得到了全面提升。

主要包括关键核设施维护机器人、核事故处理与救援机器人和小型爬壁式监测机器人。

关键核设施维护机器人

关键核设施维护机器人主要是对关键核设施的维护、退役及放射性废物处理。对关键设施进行维护，是核工业机器人最早的应用目标。20世纪80年代，美 国、日本、法国、德国等国研究并开发了一系列产品。美国 公司研制的六足移动机器人，可在平面上自由移动，利用安装在其上的小型机械手，执行维修操作。西屋公司研制了可用于核电站蒸汽发 生器的检修，可进行小尺寸的补漏，并对补漏效果进行测试的机器人，还研制了用于污染物清除的机器人。日本早稻田大学1997年开发了第一台用于核电站巡检 的双足机器人样机。此外，日本还研制了核设备维护和检测的双臂机器人，通过远程操控可操作质量10千克的部件，还为国际热核聚变实验反应堆计划ITER研 制了毯式舱替换机器人。法国、德国研制了用于核反应堆检修的机器人和用于蒸汽发生器检修的机器人。

近年来，韩国和印度的核电机器人也取得了极大进展，分别研制了喷嘴盖安装与移除机器人和核废料处理机器人。我国从20世纪90年代中期也开展了核工业机器人的研究，研制了分别用于蒸汽发生器和稳压器检修的机器人，以及可用于去污、取样、维修等的遥控移动式机器人样机。

核事故处理与救援机器人

核事故处理与救援机器人，即利用轮式、履带式移动机器人，携带操作设备，进入事故现场，开展事故处理与救援相关工作的机器人，主要用于发生严重核电 事故的情况。早在切尔诺贝利核事故发生后，核电机器人就被用于核事故处理与救援。但当时除了一台德国产机器人坚持超过了20分钟外，其余机器人几乎都在短 时间内失去了作业能力。这是因为核电站所泄漏的强辐射，会使没有进行特殊防护的机器人电子设备（控制器、通信设备等）很快失效。为开发能在强辐射环境下开 展工作的机器人，美国能源部及宇航局NASA联合资助了代号为“先锋”的项目，所研制的机器人于1999年5月进入切尔诺贝利核电站封堆后的“石棺”。日 本福岛核事故后，美国、瑞典等国的核电机器人先后进入现场，进行监测和清除工作。

福岛核事故发生后不久，美国即向日本派出了公司生产的4台机器人和。主要用于检测和传送实 时信息，包括温度、伽马射线强度、爆炸气体浓度及有毒化学物质的信息，即使完全淹没在水里也可以工作；体形则大得多，不仅可携带68千克载 荷，还可以用机械臂举起90千克重量，扮演“消防队员”的角色，使用软管往热区喷洒冷却水，此外它还需要像拖车一样拽着前进。东京电力公司 已利用该机器人进行了检测福岛第一核电站1、2、3号机组的辐射剂量，并进行了较重的放射性碎石清理工作。同时，东电公司还订购了6台瑞典BROKK核电 机器人，一台用于现场探测，其余5台用于现场废物的清理。福岛第一核电站厂房内的瓦砾清除和废物处置作业主要由BROKK核电机器人来完成，预计后期还需 要更多的机器人进行后续工作。据了解，BROKK机器人具有一机多能、相对重型的特点，可以完成复杂的工作。配备的种类繁多的工具头可在操作中快速更换， 不需人工干预，令全程遥控代替手动操作成为可能，更便于在放射性环境下的应用。此前，BROKK公司还为切尔诺贝利核电站事故现场提供过9台不同型号的机 器人。

小型爬壁式监测机器人

小型爬壁式监测机器人主要用于核电站安全性的全面监测，即利用小型、智能、爬壁式机器人，携带多种先进传感器，对核电站内的核辐射强度、氢气浓度、烟雾浓度、关键设备及管道的破损情况进行监测，以及时发现问题。

比较典型的是西班牙研制的可用于检测柱状容器（如蒸汽发生器）和大直径管道的爬壁式监测机器人。该研究团队还研制了用于沸水反应堆清水墙检查的小型 自主机器人，能够沿着专门布置于管道间的导轨运动，利用携带的摄影机和其他传感器进行常规检查。英国核电公司于20世纪90年代在核电站反应 堆压力容器上使用了两种类型的远距离爬行小车。法国也研制了可进行放射性检测的核电站机器人，在北京召开的第十一届中国国际核工业展览会上，法国SRA SAVAC公司就展示了如坦克般可对核屏蔽热室进行放射性检测的RICA2核电站机器人，以及可像壁虎一样吸附在铁板上爬行进行检测的核电站机器人。加拿 大安大略发电公司委托OC 公司设计并建造了蛇形机器人，并于2010年装配了蛇形臂监测机器人设备，对加拿大CANDU反应堆中复杂的管道和结构进行 监测。韩国研制了对核电站管道进行探伤监测的机器人。这些机器人的共同特点是仅具有局部设施的监测能力，缺乏核电厂内部整体安全性的监测，也没能开发智能 预警系统。